Son père, ouvrier tisserand devenu charpentier, et sa mère, cultivatrice, future ouvrière tisserande, habitaient dans une cité ouvrière. Roger Colet, boursier, élève de l’école primaire supérieure de Gérardmer à partir de 1937, entra à l’École normale d’instituteurs en 1942. Il effectua les trois années de scolarité en « section spéciale Â» du lycée d’Épinal à cause de la suppression des EN par le régime de Vichy. Après avoir obtenu le baccalauréat en 1945, il effectua l’année professionnelle à l’EN de Nancy (Meurthe-et-Moselle) qui venait de réouvrir.

Roger Colet se maria le 26 décembre 1946 à Granges-sur-Vologne avec Louise Doridant, institutrice, normalienne de sa promotion, fille de cultivateurs.

Il fut nommé en octobre 1946 à Xonrupt-Longemer avec sa future épouse. L’école publique, détruite pendant la guerre, fonctionnait dans des baraquements. Elle était critiquée ouvertement par le curé de la paroisse. Pourtant le jeune instituteur créa une association laïque pour la pratique du ski et engagea un combat laïque qui expliqua son constant engagement par la suite. Parallèlement, il devint le secrétaire de la Libre Pensée dans le département. La défense de la laïcité l’amena à adopter une attitude anticléricale permanente.

En 1959, avec son épouse, il fut nommé à l’école du Rain-Brice qui venait d’ouvrir au Tholy. Dans cette commune rurale, il anima l’Amicale laïque, le conseil de parents d’élèves, l’association sportive de volley-ball qui fut plusieurs fois championne. Chargé de l’accueil de normaliens, il devint conseiller pédagogique à Épinal en 1968, tandis que son épouse obtenait la direction de l’école le Saut le Cerf à Epinal. Il prit sa retraite en 1980 et se retira à Gérardmer.

Encadrant les normaliens, Roger Colet conseilla aussi de nombreux instituteurs remplaçants n’ayant aucune formation professionnelle. Pour les classes de transition, il constitua des fichiers de grammaire et de mathématiques pour un enseignement par niveaux, édités chez Sudel en 1971, et participa aux pages pédagogiques de L’Ecole libératrice. D’autres fichiers de textes choisis furent édités chez Sudel sous la triple direction scientifique de Jean Palmero*, d’Elie Daquin et de Roger Colet, entre 1970 et 1972 sur divers thèmes (Les communications, la conquête de l’espace, la mer, la montagne, les sports et loisirs, la vie citadine, la vie rurale). Avec Jacques Grasser, professeur à l’ENI, il collabora à nouveau à ces pages pédagogiques en 1978 dans un programme d’Histoire-Géographie destiné à la formation des instituteurs désorientés par l’absence de programmes officiels, la mode étant aux centres d’intérêt au détriment de la chronologie. Les éditions Hachette leur confièrent la rédaction de trois manuels pour le cycle élémentaire à partir de 1981, écrits en collaboration avec Roger Wadie (pour le cours moyen Notre Histoire et Notre Géographie, pour le cours élémentaire deux, Autour de nous, histoire et géographie).

Membre du Syndicat national des instituteurs, Roger Colet fit partie de la commission exécutive de la section départementale de 1963 à 1979. Responsable de la commission pédagogique, il participa aux commissions nationales des classes rurales et des maîtres formateurs. Après le départ d’André Henry, secrétaire départemental du SNI, le secrétaire départemental de la Fédération de l’Éducation nationale, Michel Guenel devint secrétaire départemental du SNI et Roger Colet lui succéda comme secrétaire de la section FEN de 1969 à 1975.

Roger Colet représenta le SNI et la FEN au conseil d’administration de la section départementale de la Mutuelle générale de l’Éducation nationale pendant une vingtaine d’années. Comme responsable de la FEN, il prit part à la création de la caisse départementale du Crédit mutuel enseignant en 1969 et en resta administrateur jusqu’en 1991. Comme trésorier de l’Association des pupilles de l’école publique, il participa au développement de la Maison des pupilles à Remoncourt et du CMPP d’Épinal. Militant de l’Amicale des anciens élèves de l’école normale, il publia un livret sur la vie de Jeanne la Pucelle, rassemblant des textes d’auteurs, refusant comme lui l’intervention du surnaturel dans l’histoire de France.

En 1980, dès sa retraite, il succéda à Germaine Morel* comme secrétaire départemental de la Fédération générale des retraités jusqu’en 1991.

Roger Colet adhéra et milita au Parti socialiste à Gérardmer où il avait pris sa retraite. À partir de 1989, il participa activement à la formation d’une liste d’union de la gauche à direction communiste qui l’emporta. En 1997, le maire devint socialiste et l’emporta dans les mandats suivants.

Roger Colet, enfin, initié en 1960, lors des luttes laïques contre la loi Debré, dans la loge maçonnique "La Fraternité vosgienne" d’Épinal (Grand-Orient de France), en était membre honoraire en 2012.